● 跟蹤點數(shù)量不受限制；

● 支持單攝像機視覺解決方案，便攜可靠；

● 車載六自由度模塊支持多個攝像機視覺，實現(xiàn)兩個剛

體之間的相對六自由度分析， 或用于動態(tài)補償六自由

度分析過程中攝像機的振動；

● 對于單攝像機視覺的六自由度分析，只要至少看到剛

體上均勻分布的其中4個跟蹤點（越多越好），即可實現(xiàn)

跟蹤；而多攝像機視覺的車載六自由度分析，則所有畫

面中，看到均勻分布跟蹤點數(shù)的總和不少于4個，即可

實現(xiàn)跟蹤，能應(yīng)付更為復(fù)雜的車內(nèi)分析場景。

• 可通過3種方式切換六自由度分析過程中的三維坐標系，以靈活適應(yīng)不同應(yīng)用場景的需求：

  1. 基于t0的初始狀態(tài)
  

  以圖像序列t=0時剛體的姿態(tài)，建立靜態(tài)三維坐標系，測量物體相對于t=0時候的空間坐標和姿態(tài)變化量；
  

  2. 基于攝像機姿態(tài)
  

  以攝像機位置與姿態(tài)為參考，測量物體相對于攝像機的空間坐標和姿態(tài)；
  

  3. 基于導(dǎo)入坐標系統(tǒng)（6D Onboard）
  

  相對六自由度，以導(dǎo)入模型的坐標系統(tǒng)作為相對靜止參考，用于消除車載攝像機的振動和運動。
  

  
  

●跟蹤算法可達0.01像素的跟蹤精度；

●相對于單攝像機視覺，車載六自由度多攝像機視覺方

案，在復(fù)雜的場景能實現(xiàn)多角度驗證，測量精度更高

●支持三維網(wǎng)格和模型貼圖導(dǎo)入，并與攝像機的畫面內(nèi)容快速對齊，在復(fù)雜的場景下保持準確的六自由度跟蹤；

● 使用三維模型，形象生動地重建高速運動過程，并去除

其他目標的遮擋干擾，可輸出模型的三維運動視頻。